天津大学和埃夫特申请基于李群流形的末端路径光顺方法及设备专利在几何连续性的约束下结合李群流形上贝塞尔曲线的构造方法对转角光顺过渡路径进行优化

　　金融界2025年8月2日消息，国家知识产权局信息显示，天津大学;埃夫特智能机器人股份有限公司申请一项名为“一种基于李群流形的末端路径光顺方法及设备”的专利，公开号CN120406314A，申请日期为2025年04月。

　　专利摘要显示，本发明公开了一种基于李群流形的末端路径光顺方法，在光顺区域的约束下通过数值法解算进入和离开拐角光顺区域的起止路径点位姿，将对应的末端位姿和末端位姿路径映射变换至李群流形空间，并求解起止点处的0‑2阶参数连续性条件，进而通过引入松弛变量将其松弛为李群流形上的几何连续性条件，并基于此构建李群流形上连接起止点的贝塞尔曲线，对该曲线可根据定义的目标函数评估其作为光顺路径的最优性，由此便可通过非线性优化求解最优的松弛变量数值，并代入生成最优的贝塞尔曲线光顺路径，最后逆映射为末端的位置姿态表示以得到最终的光顺路径。本发明在几何连续性的约束下，结合李群流形上贝塞尔曲线的构造方法，对转角光顺过渡路径进行优化。